Jest to rodzaj hamulca, w którym sprzężenie pomiędzy członami hamującym i hamowanym następuje na skutek tarcia pomiędzy tymi elementami. W hamulcu ciernym dociska się człon hamujący do członu hamowanego. Ze względu na budowę dzieli się hamulce cierne na:

• hamulce tarczowe - w tym hamulce płytkowe
• hamulce segmentowe - klockowe i szczękowe
• hamulce cięgnowe - inaczej zwane taśmowymi; tarcie wytwarzane jest między tarczą hamulcową i zaciśniętym na niej cięgnem
• hamulce bębnowe - zwane też pierścieniowymi; włączane są przez dociśnięcie rozciętego pierścienia połączonego z kadłubem hamulca do bębna zamocowanego na hamowanym wale
• hamulce zapadkowe cierne - stosowane jako przytrzymywacze do zahamowanych elementów; włączane przez dociśnięcie zapadki zamocowanej obrotowo w kadłubie do koła ciernego osadzonego na hamowanym wale